21 Eklemli İskelet

Platformun ürettiği her şey — yeniden kurmalar, gömmeler, öznitelikler, kanıt — tek bir koordinat sisteminde ifade edilir: leğen kemiğinden kulaklara uzanan, topuk ve ayak uçlarını bilinçli olarak içeren 21 eklemli, 20 kemikli bir iskelet. Hareket kalitesi kendini yerle temasta gösterir; ayak bileğinde biten bir topoloji bunu göremez.

Standart serileştirme sırası, bölge ve her eklemin bir COCO-17 poz tahmininden nasıl elde edildiği. Satır rengi kaynağı kodlar: doğrudan anahtar noktalar, türetilmiş orta noktalar (mor) ve genişletilmiş tahmin modelinden gelen eklemler (kehribar).

Çoğu poz tahmin modeli 17 COCO anahtar noktası üretir. Yirmi bir eklemin on beşi doğrudan karşılık gelir; leğen kemiği ve boyun orta nokta olarak türetilir; topuklar ve ayak uçları, ayak noktaları ekleyen genişletilmiş modellerden — ya da kaynakta yoksa, eksik eklemleri doldurulacak bir boşluk daha olarak ele alan modelin kendisinden — gelir. Bir sonucu açıkça belirtmekte yarar var: WithoutBall materyallerinde 17 anahtar noktalı poz çıktısından söz edildiğinde, kastedilen işlem hattının yukarısındaki bilgisayarlı görü aşamasıdır — ürünün kendi koordinat sistemi bu 21 eklemdir ve öyle kalır.

Asgari poza yapılan her ekleme yerini hak eder. Topuklar ve ayak uçları yerle teması, adım olaylarını ve itiş mekaniğini görünür kılar. Leğen kemiği kinematik ağacı sabitler ve gövde hareketini bacak hareketinden ayırır. Boyun, gövde eksenini tamamlayarak eğimi ve karşı dönüşü ölçülebilir kılar. Kulaklar, yayın açıları yüzü gizlediğinde baş yönelimini stabilize eder.

Sonuç, platformun yanıtlamak için var olduğu biyomekanik soruları hâlâ destekleyen en küçük topolojidir — bu sorular mimari referansında belgelenen model aracılığıyla sorulur.